这一日，齐桓公看天气晴朗，春风和煦，一时来了兴致，带着易牙等一帮侍卫出城踏青散心。出城不远就有一条小河，原来那层厚厚的冰已经融化，清清的河水欢快地流淌着，发出哗哗啦啦的声音，像小孩子在唱歌。河边的柳树成行，柳枝低垂，随风摇曳，像晃动着一团团嫩绿的轻纱，路边的枯草根部已经冒出了丝丝绿芽，三三两两的荠菜散落在河沿上，有几只鸟儿飞过，留下一串叽叽喳喳的叫声……猛然间，齐桓公想起了家乡，眼前浮现出淄水岸边的景色：水波浩淼，绿柳依依……
“君上仔细脚下。”
齐桓公沉浸在遐想里，一脚踩在河沿边上，差点就踩到水中。易牙紧跟在身边，眼疾手快，赶紧把他扶住。
“君上可是想家了？”易牙最会揣摸齐桓公的心思，刚才看到他那如痴如梦的表情，便猜想到定是触景生情，想起了家乡的时光。
齐桓公笑笑，并不回答，却反问道：“离家数月，诸位想家否？”
“不想。”侍卫们挺直腰杆七嘴八舌地答道。
“实话实说，不必说谎。”齐桓公微笑着说道。
侍卫们都默默地笑了，“在家时感觉不到，这离家久了才感到家里样样都好，就连家里的老母猪都比这里的长得俊！”易牙不无夸张地说道，引起大家的一阵哄笑。齐桓公平日里与属下平易惯了，侍卫们并不十分拘束。
“此话不虚！易大夫家里的人个个漂亮，就连他家的老母猪也是大眼睛双眼皮。”齐桓公打趣道，侍卫们笑得更响亮了。
一阵笑声过后，齐桓公道：“走，我们到校场看看。”自己尚且思家，何况士卒？想到此，便想去看看将士们的士气如何。
这段时间无战事，将士们除了值守险要之地和令支城池外，天天聚集在校场练兵。此时，王子成父已经年过六旬，这次出征路途险远，齐桓公照顾他年老，本想让他留守临淄，但他坚决不肯，又加上他多次与戎人交锋，熟知戎人战法，所以依旧让他带兵。王子成父不顾年老，天天与将士们厮守在一起。王子成父练兵很会调动士卒的积极性，他把练兵与竞技结合起来，不仅有射箭、御车、角抵、投石、超距、爬杆、攀爬等传统项目，还吸收了戎人之长，增加了投枪和骑马。所有士卒都要参加竞技比赛。管仲改革后齐国军队从下至上共分“伍”“小戎”“卒”“旅”“军”五级，每个士卒都在最基层的“伍”中参加比赛，胜出者参加上一级的比赛，依次选拔。在哪个层次胜出就冠以那个层次的勇士称号，因此人人争先，个个逞强，奋力去争夺“伍勇士”“小戎勇士”“卒勇士”“旅勇士”“军勇士”，比赛越来越精彩。
齐桓公来的这一天，正是争夺“军勇士”的第一天，举行投枪比赛。所谓的投枪，是一人多高的腊条，一根根鸡蛋粗细，光滑笔直，在细头处装上一个枪头，就是一枝长枪，就是不安装上枪头，只在头上削尖，也非常锋利，可以刺透野猪的肚皮，人们最早就用这种投枪打猎。这里漫山遍野都长满了腊条，这种枝条长得直，韧性强，柔而不折，弯曲成一个环也不会折断，一松手就会弹回去，人们每年都割了嫩条编制筐篓篮等物。由于此物普遍，令支人喜欢把它的老枝砍来做投枪，每人都有十余支。上次与令支一战，士卒们领教过这投枪的威力，在五六十步开外，箭一样飞来，比箭的威力大得多，不用装枪头，只削出尖，一样会把人刺穿。
王子成父见投枪威力大，腊条又到处都是，便让士卒们也都练习投枪，还把投枪列入了竞技项目。
齐桓公来到校场，竞技正进行得热火朝天。士卒们站立在校场四周，将校场围得严严实实，看不见里边的情景，只听得一阵阵叫好声震破了天。王子成父站立在点将台上，神情肃穆地看着比赛，突然有人来报，说齐桓公来到。王子成父急忙到台下拜迎，将齐桓公请到台上。
来到台上，校场一览无余。只见前方场地正中竖着一个草人，与真人大小无异。距草人五十步开外，有一士卒手持投枪，举得与耳齐平，然后身子一侧，腰一扭，手往后一撤，然后又往前一甩，投枪脱手而出，飞向草人，贯胸而过。动作敏捷、快速、连贯、有力，一切不过只在眨眼之间。“好！”数千人一起大喊，响声如雷。那人连掷十次，次次投中，叫好声一次又一次响起。齐桓公被眼前的气势所感染，也止不住与众人一起挥拳叫好。他本来还想问一下王子成父士气如何，待看了眼前情景，便不再去问。
这天晚上，管仲从山里回到了令支城，拿了一卷地图来见齐桓公，对齐桓公分析道，看来孤竹决意不来救令支，是想时日已久，我必退兵，到时再回来复国。为了不使死灰复燃，我必须攻下孤竹。诱敌不成，只好强攻。
齐桓公丝毫也不犹豫，直截了当地说道，那就强攻好了。
管仲展开地图，指点着介绍一番，然后说道：“两国相隔六十余里，中间山路足有四十余里，山山相连，道路弯弯曲曲，多在谷底，我战车在山道行动迟缓，最怕敌军占据山上夹道伏击，还应步步为营、稳扎稳打为上。”
齐桓公不假思索地说道：“有劳仲父操心全权调度兵马。”
“还请君上亲自发号施令，夷吾为君上当好参谋便是。”
“也好。”齐桓公笑笑。管仲如此这般对齐桓公低语一番，齐桓公静静地听着，频频点头，最后说道：“寡人依仲父所言。”
第二天一早，齐桓公下令，三日后全军出发攻伐孤竹。