为了方便各国诸侯，齐国历来选择在齐国西南边境一带或宋、卫等地会盟，一个往返往往就有近千里。刚刚回来又要远行，齐桓公一脸歉意地对管仲说道：“本想让仲父休息些时日，但事情重大，又要辛苦仲父同行了。”
“君上客气了！”管仲挺直腰身道，“君上比臣仅年少七、八岁而已。”
一早，齐桓公就上路了，鲍叔、宁戚等众大夫一直送出城外。因没有战事，且诸侯归心，齐桓公这次并没有带兵车，只有易牙、开方等几十名侍从跟随，请管仲与他同乘一辆大辂，一路向卫国赶来。
不几日到了卫境，卫文公已在边境迎接。三年前，齐桓公立卫文公，并率领诸侯为卫国筑起了楚丘城，使本来已经灭亡的卫国得以复国，卫文公感恩于心，自然对齐桓公十分恭敬。到首止要路过都城楚丘，待来到楚丘城外，卫文公殷勤地请齐桓公入城小憩，他对齐桓公道：“盟主一路车马劳顿，请入城内休息几日，再去首止不迟。”
齐桓公心里惦记着太子郑，不愿停留，便婉言谢绝。
卫文公见齐桓公不应充，便再请道：“此城是盟主所筑，国人渴望盟主久矣，今日辱临，过而不入，国人恐怨寡人矣。”
管仲见卫文公如此心诚，便帮他说话道：“就从城中穿过如何？”
齐桓公见管仲如此说，便退一步道：“那好。”又对卫文公嘱咐道：“但不要停留，也不要惊动国人。”
卫文公只得点头称是。于是，卫文公乘辂车在前引路，齐桓公与管仲随其后，从北门而入，一路前行。两边房屋十分整齐，路上行人三五成群，各自忙碌着，虽说不上繁华，但怎么也看不出曾是亡国之民的痕迹。
管仲道，这卫侯倒是一个贤能的君主，复国不过三年，便治理得井井有条。当年从朝歌逃出的遗民不过七百余人，前些时眼线来报，说楚丘人口已达万人，今日一看，所言不虚。齐桓公听了也道，伐楚之时，未想到卫侯也能出兵百乘，他复国之时不过只有我大齐赠送的兵车三十乘而已。管仲接着说道，据说卫国如今有兵车三百乘呢！照此下去，不出三五年，他又可成为千乘大国矣。
二人一边议论着一边观赏着车外街景，路上行人认得国君的仪仗，早在路边垂手而立。看到后边的大辂，装饰华美，随行车辆不多，但车美马壮，气势不凡，知道不是一般人物，却不知是谁。原来，齐桓公恐怕入城多事，早就让人卷起了旗子，直到出了南门，才又将旗帜展开，所以，一路上倒也没有耽误时间。
齐桓公一路赶到首止，他路途最远，却到得最早。王太子郑早已悄悄来到，宿在首止的驿馆中。齐桓公以拜见储君之礼拜见太子，太子郑急忙把他扶住，说道：“舅氏年老，不必拘于礼。”嘴里说着，眼睛却潮湿起来，“小子失爱于父王，舅氏救我！”齐桓公对他安慰一番，让他安心居于驿馆，待诸侯到齐，将率诸侯一同来参拜，有诸侯拥戴，储君之位可保无虞。太子郑听了破涕为笑，对齐桓公道：“多谢舅氏再造之恩，小子当没世不忘！”
明日，各国诸侯陆续到达，首止本是卫国的一座城邑，因在南北大道上，所以人口较多，但也不过几百户人家，又加上才遭受了北狄洗劫，并不繁华。如今中原诸侯汇集于此，这里一下子热闹起来。都到了哪些诸侯？齐桓公屈指一数，共有鲁侯、宋公、陈侯、卫侯、郑伯、许男、曹伯等七家。诸侯一到先来拜会齐桓公，看看但凡通知的诸侯均已来到，便通知于明日辰时于驿馆集合，一同拜见王太子郑。
第二天，诸侯如期集合，齐桓公对众诸侯说道，以妾为妻，随意废立太子，是乱之源也。我大周法度谨严，决不可乱。
齐桓公不便直接指责天子，故说话极为委婉，但诸侯一听即明，便纷纷表态道，愿随盟主一道维护礼法纲常。齐桓公看诸侯心齐，心中甚是满意，便进而说道，王太子郑品行兼优，深孚众望，且长幼有序，决不可废长立幼，我等皆发誓拥护储君之位如何？
众诸侯皆道：“谨受命！”
齐桓公拿出管仲事先拟草的誓约，宣读一遍，无非是诸侯一心维护储君之位，不改初心之意。众诸侯听了皆无异议，于是约定，斋戒五日，于郊外祭天起誓。
商议已毕，齐桓公率领诸侯拜见太子郑。诸侯纷纷表态，说一些支持、拥戴之类的话，太子郑听了自然十分高兴。